המושב נוסד בשנת 1949. הוא נקרא על שם רבן גמליאל השני, נשיא הסנהדרין ביבנה אחרי חורבן בית שני, אשר קבור בעיר יבנה הסמוכה. בית גמליאל הוא מושב עובדים של "הפועל מזרחי".
הוא שוכן בין הערים רחובות ויבנה. חובקים אותו נחל שורק ויובלו, נחל גמליאל.
המושב הוקם ע"י משפחות עולים יוצאי אירופה ששרדו את השואה. המתיישבים הראשונים עלו מרומניה, הונגריה וצ'כיה. מספר משפחות הגיעו מצפון אפריקה, אלג'יר ומטוניס.

המושב משתייך למועצה האזורית חבל יבנה.

אנו חיים לאור תפיסת "תורה ועבודה": השמירה על אורח חיים דתי-לאומי, יחד עם עבודת האדמה ואהבת ארץ ישראל.

המושב מנה 93 משפחות שהתפרנסו מענפי חקלאות שונים: רפת, ירקות ,גדולי שדות, לול, ומטעים.
במשך השנים הצטרפו למושב משפחות של מתיישבים חדשים שלא עסקו בחקלאות. כיום, רק מיעוט קטן מהחברים עוד מתפרנס מחקלאות. מרבית התושבים עוסקים במקצועות החופשיים מחוץ למושב ונהנים מאיכות חיים גבוהה.

לפני כעשור שנים קלט המושב גל מתיישבים חדש במסגרת תכנית ההרחבה הראשונה. לפני כחמש שנים, במסגרת תוכנית ההרחבה לבני המושב ולתושבי חוץ, הוכפל מספר תושבי המושב והגיע לכ- 250 משפחות.

פני המושב כיום
המושב משגשג ופורח. תנופת הפיתוח ניכרת. ניתן להתרשם משילוב הותיק עם החדש, המבוגרים עם הצעירים, וכן מפתיחות וחברות באווירה דתית חמה. בית גמליאל הוא מקום שכיף לגור בו ולגדל ילדים ברוגע ובאווירה שקטה. מאידך, מיקומו המרכזי מאפשר להנות מהיצע מקומות עבודה, קניות ותרבות בערים הגדולות בסביבה.